最初，毛巾是由手帕发展而来的，在世界范围内，帕的形成都早于巾，并且拥有非常悠久的历史。传说最早的帕诞生于 古埃及 民间，是用浦草编织的，可以试去汗水，也可以遮挡刺眼的骄阳。
古希腊和古罗马时期 则先进了许多，当时的手帕用亚麻布制成，并不是人人都用得起的。这时的帕已不再是单纯工具，人们外出时常把它塞在腰带里作装饰品，是身份与财富的象征。
最有趣的是 法国 ，以前欧洲上流社会的手帕有正方形，也有长方形，椭圆形，三角形和多边形，形状五花八门。到 法国国王路易十六时 ，皇后玛丽亚痴迷于手帕，尤其对正方形的手帕情有独钟。于是路易十六在1785年定下手帕为正方形的规矩，而沿用至今。
随着手帕的装饰作用逐渐取代了实际作用，人们开始寻求一种更加便利实用的日常用品，终于在 1811年 ，法国生产出了世界上第一条毛巾。可是这也不是平民百姓用得起的，因为它完全用蚕丝织成。
在中国， 先秦时期 就出现了“帕”，并且在不少文学作品中都有体现，汉乐府双壁之一的《孔雀东南飞》中的“阿女默无声，手巾掩口啼”，兰芝手中的“手巾”就指手帕，中国古代女子也多以手帕传情
从手帕到手巾的改变大约始于汉代，巾与帕不同，巾是以男性用品的身份出现的。男性在从事劳动等活动时，出汗的部位已不仅仅限于脸面部，还有脊背，胸膛等地方，小小的方巾己满足不了要求，而且劳作的双手不方便抓捏巾帕，所以出现了用厚布缝制的长巾，不用时可随意搭在肩上，挂于颈项或别于腰间。挂于颈项的巾在肩挑，推车时还可用作扁担或车袢的垫布，以缓冲压为，减少劳动工具对肌肤的摩擦。
在我国古代，人们把竹丝装在一个特制的套筒中，俗称“剑壳”，用剑壳给织物起绒是目前已知最早的起绒技术。经过剑壳处理得到的织物毛圈规整又丰满，而且厚实柔软，吸湿能力大，成为日后毛巾的样板。
在长沙马王堆出土的文物发掘中，就出土了不少经过起绒处理的织品，如绒圈棉，它是最早的起绒织物。
旧中国的纺织工厂大都集中在少数沿海通商口岸城市，如上海，天津，青岛等。纺织原料，设备几乎全部依赖国外进口，官僚资本和外国垄断资本占有主导的支配地位。
为解决人民生活问题，在党中央的带动下，全国上下齐心协力推动纺织生产，一个以棉纺织为龙头的纺织产业链在全国逐步形成。到了20世纪70年代，中国在纺织机械方面能够生产成套棉纺织，印染，针织和其他产品，毛巾制造业又焕发了生机。
改革的春风为毛巾生产带来了更大的契机，十一届三中全会之后，中国毛巾工业凭着丰富的资源优势，外贸出口飞快增长，大大促进了我国毛巾工业的迅速发展。