imu校准是安全飞行的重要前提条件，在开机自检后系统提示异常的情况下，一定要先进性校准，再进行下一步。飞行器受到大的震动或者放置不水平，开机时会显示IMU异常，则需重新校准IMU。
飞行器是在大气层内或大气层外空间飞行的器械。飞行器分为3类：航空器、航天器、火箭和导弹。在大气层内飞行的称为航空器，如气球、飞艇、飞机等。它们靠空气的静浮力或空气相对运动产生的空气动力升空飞行。在太空飞行的称为航天器，如人造地球卫星、载人飞船、空间探测器、航天飞机等。它们在运载火箭的推动下获得必要的速度进入太空，然后依靠惯性做与天体类似的轨道运动。
track 就是跟踪啊
IMU，值得是惯导，可以测量加速度和角速度的玩意儿，这玩意儿工业用的很大个，手机上也有用，就比较小了；这东西数据不准，容易有漂移，所以单纯这个东西用在工程中是不合实际的；
slam就是实时的定位建图了，一种方案是vslam就是用摄像头进行定位建图-这里面涉及到单目，双目，RGB-D等方案；一般情况下，仅靠摄像头也是不可行的，因为摄像头如果面对白墙，玻璃等，就傻掉了；
所以，就有人想了，vslam和IMU结合起来怎么样，摄像头不起作用的时候，用IMU；IMU有问题的时候，就可以用摄像头；所以提出了vins；
当然，这个领域如果这么简单就好了，实际情况比这复杂的多；方案更涉及到多种传感器，比如GPS，激光雷达，摄像头，IMU等等；
最后说说应用，家庭用的扫地机就是典型应用，不过扫地机是最简单的场景，如果考虑到无人车，考虑到自动驾驶，那就更复杂了；