我做过机械部分的设计，控制方面，原理貌似简单，六关节用六个步进电机驱动，编指令控制电机转动与停止，每个关节都有限位开关。末端抓取装置为气动，用指令控制电磁阀开关。货架上设个传感器，到位停止。
如果你需要机械部分的说明可以给我发信息
工业机械手是在生产过程中采用机电结合来模拟人手动作的机械设备，它可以代替人手搬运笨重物体或在高温、有毒、高粉尘，易燃易爆、单调和放射性等恶劣的环境下工作。传统的继电器控制，因机械触点多，接线复杂，因而控制装置体积较大，并且故障率高，可靠性差，动作精确度低；单片机控制系统由于所需驱动电流较大因而必须设计功率接口电路，还要进行抗干扰及其可靠性的设计。
PLC作为一种新型的工业控制器，其通用性和扩展性能良好、运算指令丰富，并且它的体积小、安装灵活、价格低廉、可靠性高、抗干扰能力强，易于实现机电一体化且非常适合在环境条件较恶劣下使用。
本设计采用的是以PLC为核心，通过设计相应的硬件电路和软件编程实现对机械手的控制。由于气动机械手的控制线路简单，运行可靠性高等优点，使它在生产中得到了很好的利用。它不仅可以代替人在各种等恶劣的环境下工作，还可以代替人进行一些重复操作的工作，从而大大地提高生产效率。加上各项技术的成熟应用，相信以后的机械手的功能会更完善。另外PLC软件编程简单，易于修改，只要通过修改相应软件程序，就可以实现更多更强的功能。因此在生产实际中具有很高的实际应用价值。