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武都作为地名，始于先秦。《蜀王本纪》中有“武都人有善知，蜀王者将其妻女适蜀……武都丈夫化为女子，颜色美好，盖山之精也……蜀王发卒之武都担土，于成都郭中葬之。”的记载。《华阳国志·卷三》中有“乃遣五丁之武都担土为妃作冢”的记载。
武，“扬秦人威武拓疆”之意；都，“水之聚也”。师古曰：“以有天池大泽，故谓之都。”（《汉书·地理志·武都》）。秦用武力拓疆，破白马氐至天池大泽，故称武都。
武都是秦人将其政治寓意、山川地貌与社会发展相结合而命名，是指人口稠密，政治、经济、文化集中之地。远古时期根据龙沟发现的“武都森林古猿（Dryopithecuswuduensis）”化石研究报告证明，早在1000万年前，武都白龙江和北峪河流域已是古猿生活的重要地区。而且这里河谷纵横，雨量充沛，森林繁茂，因而还生息繁衍着三趾马、褐牛、大唇犀、始祖鹿、剑齿象、剑齿虎等动物。
根据文物普查和考证发现，白龙江及支流北峪河、沟坝河、福津河沿岸的黄土坪上，埋藏着极为丰富的古文化遗迹和遗物。有距今7000年的仰韶文化、距今5000年的马家窑文化、距今4000多年的齐家文化及商周时代武都白马氐族的寺洼文化等。
武都最迟在新石器时期中晚期就有华夏民族的足迹，他们先在北峪河流域，再繁衍到白龙江及其支流沟坝河、福津河沿岸，从而开创了武都灿烂的古文化。武都区部分文化遗址遗址名称时间所属文化发现地址点大李坪遗址公元前5000年—前3000年仰韶文化、马家窑文化马街镇大李家村任家坪遗址及墓群北部公元前3900年前后仰韶文化、庙底沟文化柏林镇冯家崖西侧任家坪遗址及墓群南部公元前1300年—前1000年仰韶文化、寺洼文化柏林镇冯家崖西侧安坪庙儿坪遗址下层公元前3900年前后仰韶文化、庙底沟文化马街镇大李家村南安坪庙儿坪遗址上层公元前3000年前后马家窑文化马街镇大李家村南东坪遗址公元前3000年—前1000年马家窑文化、寺洼文化两水镇后村东北先秦时期夏、商时期，武都为《禹贡》雍州之地，属氐人居住地。
西周、春秋战国时，武都为梁州地，是羌、氐民族居住地。
先秦，武都已有道（县）级建置。秦汉时期秦朝：武都属白马氐族人。秦始皇设武都道，隶属陇西郡。
西汉：汉武帝元鼎六年（前111年）汉灭南粤后，又发兵击西南夷。据《汉书·西南夷传》记载：“南粤破后，及汉诛且兰、邛君，并杀莋侯，冉駹皆震恐，请臣置吏，以邛都为粤巂郡，作都为沈黎郡，冉駹为文山郡，广汉西白马为武都郡。”汉武帝年间初置郡时，武都郡下隶武都（西和县洛峪）、上禒（成县西部）、故道（宝鸡南部）、河池（徽县城西北）、平乐道（康县平洛）、沮（勉县西北）、嘉陵道（略阳县北部）、循成道（成县东南部）、下辨道（成县城西北）等九县，5.1376万户，23.5560万人。今武都区大部属武都郡和平乐道所辖。平帝元始二年（2年），全国又设十三刺史部，武都郡属益州刺史部。
新朝：王莽篡位后，新朝年间改武都郡为平乐郡（郡治移至今康县平洛，一说移河池），武都县改为循虏县（县治仍在今西和洛峪）。
东汉：光武帝建武元年（25年）复武都郡，郡治移下辨（今成县西部），下隶下辨、武都道、上稼，故道，河池、沮、羌道七县。建武七年（31年）武都郡治由下辨又移至嘉陵江支流青泥河谷地（今成县境内），今武都区境内大部属武都道和羌道。东汉至三国，郡名未改，武都隶凉州刺史部武都郡辖。三国时期三国：武都为蜀魏割据区。东汉献帝建安七年（202年）武都郡归蜀汉，后又分武都、阴平二郡。魏文帝黄初元年（220年）武都郡属秦州统之。蜀汉建兴七年（229年）诸葛亮派姜维、陈式取武都、阴平二郡，属蜀汉益州武都郡，下隶下辨、武都、故道、河池、沮、羌道六县，郡治复置下辨。263年10月，魏将邓艾率兵南下。经武都，出阴平，用奇兵陷成都，导致了蜀汉政权的覆灭。两晋时期西晋：沿袭汉制，武都郡属秦州，下属下辨，河池、沮、武都、故道五县。郡治下辨。
东晋：元帝建武元年（317年），仇池氏族首领杨难敌称雄割据，自号左贤王。玫族推为武都王，郡县俱废，称武都国。元帝永昌元年（322年）打败杨氏，遂派益州刺史镇守。明帝太宁三年（325年）杨难敌还据。简文帝咸安元年（371年），前秦苻坚攻克仇池国，为南秦州，置刺史，隶下辨、沮、武都、沮水四县。孝武帝太元二年（377年），杨难敌之五世孙仇池公杨定称据。安帝义熙四年（408年），杨氏称藩，仍为南秦州武都郡，领县如故。南北朝时期北魏：魏太武帝太平真君四年（443年）杨文德在前仇池国镇东司马洪达、征西从事中郎任胜等拥立下，于葭芦（今武都外纳镇）建立武都国，至477年杨文度时为北魏所灭，传2代4主，历34年。太武帝太平真君九年（448年），武都郡始从下辨移至石门（今石门乡境内）。魏孝文帝太和二十一年（487年），改武都郡为武都镇，镇所由石门东移仙陵山（今旧城山），拜依山筑土城，由城南钟楼滩城门登上仙陵山筑七十二级台阶，初建武都城（后阶州之名即由此而来）。镇下分设石门（今石门境内）、白水（今龙坝乡秦家河）、东坪（今角弓镇境内）、孔堤（今鱼龙镇内）四县。同时下隶武阶郡（今桔柑乡大岸庙）。领北部（今文县尖山附近）、南五部（今四川姚渡镇和枫相乡张泉院之间）、赤万（今黄坪乡草川）三县。
西魏：魏文帝大统元年（535年），改武都镇为武州。大统十二年（546年），武州改属南秦州，领安育（石门县改）、东坪二县。同时下设白水、孔堤、万郡三郡。白水郡领洪化（今安化镇曾家街）、绥化（今龙坝秦家河）二县，孔堤郡领孔堤县，万郡领赤万、接难、五部三县。
北周：将白水、万郡、孔堤三郡拜入武州，下隶武都郡，绥化改建威，洪化、孔堤并建威，安育改将利，赤万并复津，北部、南五部拜盘堤。隋唐五代时期隋朝：文帝开皇元年（581年），废郡制。炀帝大业三年（607年）复为武都郡，郡治将利（今旧城山）。领将利、建威（今龙坝秦家河）、复津（今桔柑大岸庙）、盘堤（今外纳镇立亭村与文县临江乡之间）四县。
唐朝：高祖武德元年（618年），武都郡改为武州，治所将利（今汉王镇附近），属陇右道，辖将利、建威、盘堤、复津四县。唐太宗贞观元年（627年）建威并将利、武州下领将利、盘堤、复津三县。玄宗天宝元年（742年），武州复名武都郡。唐肃宗乾元元年（758年），武都郡又改为武州。唐代宗广德二年（764年），被吐蕃占据。唐懿宗咸通八年（867年）收复。唐昭宗景福元年（892年），武都改名阶州，州治旧城山，并改复津县为福津县。后州治虽有所移动，曾置于兰皋镇（今康县大南峪）和福津（今汉王镇）等地，但阶州之名，却一直治用到民国二年（1913年）。唐末（约908年）为岐王李茂贞地。
五代十国：约943年，阶州由后晋统治。约959年，属后周，仍称阶州。约924年和954年，阶州分别为前蜀和后蜀管辖，长兴元年（930年），移州治于福津（今桔柑乡大岸庙）。宋元时期北宋：承唐制，阶州治福津，属陕西秦凤路，下隶福津、将利（今康县境内）二县，辖今武都、康县、舟曲等地。后郡治复移仙陵山（今旧城山）。宋真宗大中祥符三年（1010年），北峪河日发洪水三次，淹没阶州城南南门钟楼滩一片。为保城池，州守李铸命民工在城东凿开抵龙岗（今旧城山）数百步，改北峪河水西南流为东南流（约从今北城墙一带流过，从教场坝入白龙江）。
南宋：阶州属利州西路，下隶福津、将利二县。宋理宗端平三年（1236年），阶州被蒙古人占领，郡治曾毁于战火。
元朝：废福津、将利二县。约1260年，阶州属陕西行省巩昌总帅府。元世租至元七年（1270年），州治西移柳树城（今角弓镇柳树城）。元末州治复移坻龙岗。明清时期明朝：明太祖洪武元年（1368年）复阶州，州治复移旧城山，属陕西布政司巩昌府。
洪武四年（1371年），阶州改为阶县，县令陆去在万寿山东建砖城一座，即今武都老城区的雏形。洪武十年六月（1377年）复为阶州。
明穆宗隆庆元年（1567年），阶州知府谢锐将北峪河水东南流复改西南流（即水归古道），拜在砖城之外扩建土城（即今武都老城区）。
清朝：阶州隶属甘肃。雍正七年（1729年），阶州升为直隶州，直隶于甘肃布政使司，领文、成二县。民国时期民国元年（1912年），废州制，改阶州为武都县。属渭川（陇南）道。
民国二年（1913年），阶州直隶州改为武都县，并分置出西固县。
民国十六年（1927年），废道，武都县属甘肃省。
民国十八年（1929年）二月，从武都县划出白马关警察所辖地，分设永康县，同年四月改为康县。
民国二十四年（1935年），民国政府将全省划为七个行政督察区，武都县属第四行政督察区（天水督察区），
民国二十七年（1938年），改属岷县专区。
民国三十一年（1942年）成立甘肃省第八行政督察区，专员公署设在武都，武都县同时改属武都专区。
民国三十八年（1949年）11月25日，国民党广州行政院来电任命驻武都119军军长王治岐为甘肃省政府主席。国民党甘肃省政府的牌子悬挂在武都师范学校（今旧城山中学）的门口，直到武都解放，武都事实成为国民党时期甘肃省最后一个省会。新中国时期1949年12月9日，武都解放，武都县属武都专区管辖（专区、县同治城关镇）。
1958年2月，武都县随武都专区并入天水专区。4月11日撤销武都专区。
1961年11月，恢复武都专区，驻地仍在武都城关镇。
1968年7月7日，武都专区、武都县革命委员会在武都莲湖广场召开成立大会。
1969年10月1日，武都专区革命委员会更名为武都地区革命委员会。
1979年1月，武都地区行政公署成立。
1980年12月，撤销武都县革命委员会，成立武都县人民政府。
1985年5月14日，国务院批准武都地区更名为陇南地区（实际仍驻武都城关镇）。
2004年1月，国务院批准撤销陇南地区和武都县，设立甘肃省陇南市（地级市）和武都区（县级区）。市、区政府驻地仍为武都城关镇。公元443年，杨文德在前仇池国镇东司马洪达、征西从事中郎任胜等拥立下，于葭芦（今武都外纳镇）建武都政权，至公元477年杨文度时为北魏所灭，传2代4主，历34年。
武都国的领土是仇池国的东南部，东据今陕西略阳以东，西界邓至（今四川九寨沟县），南有平武（今四川平武县），北邻宕昌。武都国的建立，一方面依靠氐族群众对杨氏家族的拥戴，另一方面依靠刘宋政权的支持。
公元447年杨文德招纳氐、羌人口，被北魏所攻占的“武都等五郡氐皆附之”。
公元448年魏将皮豹子率大军攻占武都北部地区，将武都郡治由下辨（今成县广化）迁到今武都城关旧城山，杨文德流亡南朝刘宋汉中，刘宋发大军助文德反攻，复立武都国。
公元477年，武都国主杨文度遣其弟杨文弘攻破仇池，魏将皮欢喜等反攻，文弘弃城退走。魏军攻破葭芦，杀杨文度，武都国亡。历史上在武都发生人群迁徙多次。最早的是约6000年前因气候急剧趋向干燥寒冷，甘青地区人群中的一支开始南下向藏彝走廊迁徙，其中一条路线是从甘南洮河上游向南，经甘肃岷县、武都一带沿白龙江流域向南发展，从岷山西侧进入岷江上游地区。
汉至三国，氐人经历三次较大迁徙。
第一次，汉武帝元封三年（前108年），官兵镇压氐人反抗，将部分氐人迁于酒泉，即酒泉福氏之氐。
第二次，汉献帝建安二十四年（219年），曹操累攻武都，徙氐五万余落出居扶风、天水界，并多次到氐地掠夺粮谷和人口；魏又强迫武都氐﹑汉等族人众迁于京兆﹑汧﹑雍﹑天水﹑南安﹑广魏等郡。在蜀魏争夺中，也有一些氐人徙居蜀汉。至魏晋时，氐人除原在武都﹑阴平二郡以外，又在关中﹑陇右一些郡县形成与汉人及其它各族交错杂处的聚居区。其中最著名的如晋略阳氐蒲（苻）氏﹑吕氏，其先人都是从武都迁徙而来。
第三次，据《阶州直隶州续志》记载“蜀汉建兴十四年（236年），徙武都氐王符健及羌民四百余户于广都（今成都南）”。（另一说法：姜维计划“移民实蜀”，“建兴十四年，准备徙武都氐王符健及氐民四百余户于广都，但符健与其弟发生分裂，符健弟率四百户降魏，……安置到魏的内地”）
元代以前，白龙江和西汉水流域的主体民族一直是氐、羌、藏等少数民族，汉族虽已陆续进入白龙江流域落业，但数量少。
明代开始，为了巩固边关，教化“异族”，政府开始往白龙江流域大规模迁徙汉人。加上明清两代的军屯、民屯，和两次流民高潮，使汉民逐渐成为白龙江流域的主体居民。
第一次流民高潮是明末清初数十年的战乱期间，川蜀移民大量涌入白龙江流域。
第二次出现在清朝同治年间的同治回乱的十多年间，陕西移民大量涌入白龙江流域。由于白龙江流域山大沟深，林密流急，较少遭遇苛政和兵燹，因而吸引了大批流民。白龙江流域的大量史志资料表明，陕西、山西人进入该地区的数量很多。武都及邻县的居民主要来自四川、湖北、陕西、山西。