咸阳21路公交车是从火烧寨-高铁西站，途径世纪大道·桃李路口、上林路地铁站等站点。
咸阳21路公交车（火烧寨-高铁西站），起点站是火烧寨，终点站是高铁西站；线路运营时间是运营时间；5月1日-10月7日，06：10-21：30；10月8日-4月30日，06：20-21：10；约10分钟/趟，该线路是由咸阳市公共交通集团公司第一公司负责运营。
咸阳21路公交车（火烧寨-高铁西站），共有31个站点，分别是火烧寨、世纪大道·桃李路口、上林路地铁站、国润城、世纪大道·沣东路口等。
咸阳21路公交车途径站点：
火烧寨、世纪大道·桃李路口、上林路地铁站、国润城、世纪大道·沣东路口、北槐地铁站、黄家寨、沣河森林公园地铁站、中医药大学、渭滨苑、水务集团、世纪大道·白马河路口、海泉湾温泉世界、秦阳花园、咸阳妇幼保健院。
朝阳医院、陈阳寨转盘、咸阳桥北、体育场什字、公交集团、七厂什字、玉泉路东口、玉泉路·泉北二巷、丽彩广场、古渡镇政府、交警支队、天然气公司、邮政局、华泰世纪华苑、高铁西站路口、高铁西站。
驾车路线：全程约29.4公里
起点：渭滨苑
1.从起点向正东方向出发，行驶20米，右转进入韩非路
2.沿韩非路行驶360米，左转进入世纪大道
3.沿世纪大道行驶1.1公里，直行进入世纪大道
4.沿世纪大道行驶280米，在第2个出口，朝西安方向，右前方转弯进入世纪大道
5.沿世纪大道行驶3.3公里，直行进入沪霍线
6.沿沪霍线行驶3.0公里，直行进入沪霍线
7.沿沪霍线行驶340米，在第3个出口，朝快速干线方向，直行进入后围寨立交
8.沿后围寨立交行驶580米，直行进入西安高架快速干道
9.沿西安高架快速干道行驶6.4公里，过大兴立交，稍向右转进入西安高架快速干道
10.沿西安高架快速干道行驶，过大兴立交，直行进入西安高架快速干道
11.沿西安高架快速干道行驶770米，稍向右转进入大兴东路
12.沿大兴东路行驶1.8公里，过右侧的龙湖MOCO国际约180米后，直行进入红庙坡路
13.沿红庙坡路行驶1.0公里，右转进入工农路
14.沿工农路行驶1.2公里，朝北门/莲湖路方向，左转
15.行驶70米，左转进入环城北路
16.沿环城北路行驶550米，直行进入环城北路西段
17.沿环城北路西段行驶320米，朝火车站/太华路方向，稍向左转进入环城北路
18.沿环城北路行驶1.0公里，直行进入环城北路东段
19.沿环城北路东段行驶1.9公里，直行进入长缨西路
20.沿长缨西路行驶320米，过右侧的多彩城-A座约190米后，稍向左转进入华清西路
21.沿华清西路行驶2.7公里，直行进入华清东路
22.沿华清东路行驶2.0公里，到达终点(在道路右侧)
终点：十里铺