有史料载：元代，永宁曾设政为达安州，隶属普定府（后改路）。。此属当时打罕（今贵州省镇宁布依族苗族自治县六马乡打罕）地置，即今贵州省关岭布依族苗族自治县西南永宁镇北。至正中废。明洪武十六年（1383年）复置，属普定府。辖境相当今关岭布依族苗族自治县地。二十五年属普定卫，后侨治（至）卫城（今安顺市）。
嘉靖十一年（1532年）迁治（至）关索岭千户所（今关岭布依族苗族自治县）。万历四年（1576年）移驻安南卫城（今晴隆县），十一年属安顺府，天启时又移治（至）查（文言文中“查”通“楂”，当时永宁一带山楂树很多故而得名）城（今关岭布依族苗族自治县西南永宁镇）。1913年改为永宁县，次年改名关岭县。因楂城高山雨雾最多，历代老百姓常把当时元代设的“达安州”戏呼为“雨淋州”，沿袭当地方言，人们习惯把“永”读成“雨”，永宁谐音雨淋而得名。
民间至今还有俚语流传：“好个雨淋州，有天无日头，更多黄花女，靓丑雾里愁。”到民国时，时任交通部长的张养浩在永宁新街岩涯上书写了高2.3米,宽1米的“半天云雾”行体四大字，即近看是雾，远看是云，字与境同妙的意境。经工匠刻石至今犹存，可见永宁当时还是个雾州！ 永宁镇位于贵州安顺市西部，是关岭自治县西南部的高海拔乡镇，距县城12公里。镇区有320国道、镇胜高速公路（G60号线）穿境而过，县境内永花、永岗通乡油路通车后交通更便利。地理位置于北盘江河谷东侧脊岭上，东经105°28′-105°31′，北纬25°51′-25°55′与关索镇、花江镇、新铺乡、沙云乡、顶云乡毗邻，平均海拔1450米以上，属于中亚热带气候，年平均气温13.5℃，无霜期约260天左右，冬无严寒，夏无酷署。雨量充沛，年平均降雨量1366毫米。土质湿润肥沃，地貌以山地类型为主，25度以上的坡耕地40%左右，森林覆盖率41.68%.境内紫山、小河一带煤炭资源丰富，蕴藏量约2.9亿吨，白岩一带亦有丰富的大理石资源。土地适宜种植茶叶、经果林、中药材。农业以水稻、玉米、脱毒马铃薯（洋芋）等粮食作物为主，良好的气候土壤条件适宜反季节秋淡季无公害蔬菜的生长发育。全镇面积111.43平方公里，辖25个村（居），总耕地面积19705亩，其中水田3707亩，旱地15998亩。全镇现有7534户，31786人，人口自然增长率为6.5‰。其中，非农业户913户，人口2768人。
镇人民政府驻地就在永宁镇永南路1号，电话区号0853，邮政编码561302，距320国道线索255米。 2011年末，辖区总人口31786人(包括非户籍人口)，其中城镇常住人口2946人，城镇化率9%。另有流动人口8976人。总人口中，男性16687人，占52%；女性15099人，占48%；14岁以下5085人，占15.9%；15～64岁21614人，占67.9%；65岁以上3814人，占11.9%。总人口中，以黎族、苗族为主，达20660人，占65%；有汉族、布依族、仡佬族、彝族、壮族、侗族等8个民族（按人口多少排列），共11125人，占35%；超过10000人的有黎族、汉族2个民族，其中黎族13654人，占少数民族人口的64.3%；汉族10560人，占33.2%。2011年人口出生率12.5‰，人口死亡率7.3‰，人口自然增长率6.5‰。
辖区东西最大距离8.9千米，南北最大距离14千米，总面积111.4平方千米。人口密度为每平方千米285人。