ACAL 报警代码
ACAL-000 Fail to run DETECT Motn. 运行检测Motn失败
［原因］ AccuCal2 Motn 运行失败。无法启 动AccuCal2 运动。
［对策］ 运行AccuCal2 前先清除所有错误。
ACAL-001 Robot is not ready. 机器人未准备就绪
［原因］ 机器人未准备就绪。由于系统处于错误状态，无法发布运动命令。
［对策］ 清除所有故障，然后重试。
ACAL-002 Fail to fit circle. 无法收敛在设定范围
［原因］ AccuCal2 无法收敛在设定的阈值范围内。
［对策］ 执行以下各项：
增加允许的重复次数。
增大收敛阈值的设定值。
确保TCP 未变更。
ACAL-003 Contact before search. 搜索之前接触
［原因］ 在设置搜索运动前，机器人已接触到部件。
［对策］ 重新示教开始位置。
ACAL-004 No contact detected. 没有检测到接触
［原因］ AccuCal2 运动过程中没有发生接触。
［对策］ 确保传感器和软件均安装正确。
ACAL-005 Undefined program name.未定义程序名称
［原因］ AccuCal2 程序名称未定义。
［对策］ 按下 EXEC（执行）键前，选择一个AccuCal2 示教操作盘程序。
ACAL-006 TPE operation error.TPE操作错误
［原因］ 内部示教操作盘编辑程序发生错误。
［对策］ 中止程序，重新运行。如未能解决问题，则关闭再打开电源，然后重试。如未能解决问题，则重新安装控制器软件。
ACAL-007 Calibration internal error. 校准内部错误。
［原因］ AccuCal2 发生内部错误。
［对策］ 关闭控制器，再重新打开，以恢复错误。如果问题仍然存在，则重新安装控制器软件。
ACAL-008 File open error. 文件打开错误
［原因］ 无法打开输出文件。
［对策］ 检查路径和文件名，确保正确无误。
ACAL-009 No matching Start inst. 初始没有匹配
［原因］ 试图在没有匹配 CALIB START（校准开始）指令的情况下执行 CALIB END（校准结束）指令。
［对策］ 在执行 CALIB END（校准结束）前，添加一个 CALIB START（校准开始）指令。
ACAL-010 Invalid schedule number. 无效的计划数量。
［原因］ CALIB、UTOOL 或 UFRAME START 内的条件号无效。
［对策］ 在 CALIB（或 UTOOL 或 UFRAME）START[] 示教操作盘指令中提供一个正确的条件号。
ACAL-011 Cannot access $MNUFRAME.不能访问$MNUFRAME
［原因］ 当前的 $MNUFRAMENUM[] 错误，无法访问。
［对策］ 转至 USER FRAME（用户坐标系）菜单中选择一个有效的用户坐标系。
ACAL-012 Cannot access $MNUTOOL.不能访问$MNUTOOL
［原因］ 无法访问 $MNUTOOL。当前的 $MNUTOOLNUM[] 错误。
［对策］ 显示 FRAME（坐标系）菜单，选择一个有效的刀具坐标系。
ACAL-013 Backward execution ignored. 忽略反向执行
［原因］ 忽略反向执行。AccuCal2 指令无法反向执行。
［对策］ 忽略 AccuCal2 指令的反向执行。如不想如此，则重写指令。
ACAL-014 System loading error. 系统加载错误
［原因］ 系统加载错误。AccuCal2 加载错误。
［对策］ 重新加载控制器。
ACAL-015 Not enough data.数据不足
［原因］ 现有数据不足以计算坐标系偏移置量。
［对策］ 在 AccuCal2 程序中添加更多 Detect（检测）指令。
ACAL-016 No Preplan motion for Detect. 检测没有预先设定的动作
［原因］ Detect（检测）指令不允许预先设定运动。
［对策］ 无。
ACAL-017 Wrong number of searches. 搜索次数错误
［原因］ 执行的搜索次数错误。
［对策］ 向 AccuCal2 程序重新示教适当的搜索次数。参阅特定应用的操作说明书，了解各种校准类型所需的搜索次数。
ACAL-018 Nonorthogonal search vector. 非正交搜索方向
［原因］ 三平面法需要三个相互正交的搜索方向。
［对策］ 向单元查找器程序重新示教三个相互正交的搜索方向。
ACAL-019 Positions are too close. 位置太近
［原因］ 位置太近。示教的位置之间靠得太近。
［对策］ 重新示教单元查找器程序，使接触位置之间至少相距 10 毫米。
ACAL-020 Invalid Frame number.无效坐标系数字
［原因］ 当前的坐标系数字设置无效。
［对策］ 通过 SETUP/FRAME（设置/坐标系）菜单设置正确的坐标系。
ACAL-021 Large Frame deviation. 超过坐标系偏移量
［原因］ 计算出的坐标系偏移量超过预设值。
［对策］ 重新运行校准程序，确保机器人与部件紧密接触。如果条件中的 XYZ 和 ORNT 变化值过小，则予以更改。
ACAL-022 Detect without mastering. 检测没有调校
［原因］ AccuCal2 示教操作盘程序在事先没有进行调校的情况下运行。
［对策］ 显示 AccuCal2 菜单，先对程序进行调校。
ACAL-023 No EXEC at Single Step Mode. 在单段动作模式下没有执行
［原因］ 机器人无法在 Single Step Mode（单段动作模式）下执行 AccuCal2 程序。
［对策］ 在执行单元查找器程序前，关闭Single Step（单段动作）。
ACAL-024 Master Update failed.调校更新失败
［原因］ 试图更新 FIND（查找）指令中的调校数据时发生故障。
［对策］ 重新调校坐标系搜索示教操作盘程序。
ACAL-025 Large frame shift. 坐标系位移过大
［原因］ 坐标系位移过大。
［对策］ 检查 UTOOL 和夹具，确保其适当安装。
ACAL-026 No CALIB END instruction. 无 CALIB END（校准结束）指令
［原因］ 无 CALIB END（校准结束）指令。AccuCal2 程序没有 FIND END（查找结束）指令。
［对策］ 在坐标系搜索示教操作盘程序结尾处添加 CALIB END（校准结束）指令。
ACAL-027 Counts do not match. 计数不匹配
［原因］ 调校数据以及运行时间数据的数量相互不匹配。
［对策］ 重新运行查找器程序。
ACAL-028 No logged frame data. 没有记录坐标系数据
［原因］ 没有记录坐标系数据，无法恢复坐标系。
［对策］ 选择一个记录的坐标系。
ACAL-029 Zero offset, No Update. 零偏移，没有更新。
［原因］ 偏置坐标系没有发生变化。
［对策］ 重新运行单元查找器，计算一个新的偏置量。
ACAL-030 Frame Log is disabled. 坐标系记录被禁用
［原因］ 坐标系数据记录禁用。
［对策］ 先启用坐标系记录。
ACAL-031 Cold start to set $USEUFRAME. 冷启动设置$USEUFRAME
［原因］ $USEUFRAME 设为 FALSE（错误）。AccuCal2 将其复位为 TRUE（正确）。
［对策］ 关闭控制器，再重新打开，进行冷启动。
ACAL-032 Invalid motion group. 运动组号码无效
［原因］ 运动组号码无效。
［对策］ 程序中只能使用一个组，确保这个运动组可用。
ACAL-033 Other group is running. 其它程序正在运行
［原因］ 其它程序正在进行运动控制。
［对策］ 中止其它正在运行的程序。
ACAL-034 Group mismatched. 组不匹配
［原因］ 运动组号码不正确。
［对策］ 程序中只能使用一个组，确保这个运动组可用。
ACAL-035 Press Shift Key. 按下SHIFT（位移）键
［原因］ 没有按下 SHIFT（位移）键。
［对策］ 按下 SHIFT（位移）键。
ACAL-036 Failed to create TPE program. 创建示教操作盘程序失败
［原因］ 无法创建示教操作盘程序。
［对策］ 检查以下各项：
确保有足够内存可用。
确保程序未处于编辑状态。
确保程序没有写保护。
ACAL-037 TPE Position is not recorded.没有记录示教操作盘的位置
［原因］ 没有记录示教操作盘的位置。确保程序没有写保护。
［对策］ 取消程序的写保护。
针对型号：R–2000iCF/165F、210F、125、165R、210R
资料来自忽米云小匠官方整理。