相传汉高祖年间，“苏容娘娘”征战到此，令侍从下河清洗战马，故而得名。
由于特定的地理因素，洗马历来是兵家必争之地，留下了“接令桥”、“上马石”、“马嘶岭”、“马铺冲”等许多历史遗址和征战佳话。革命战争年代，刘、邓大军挥师南下时，曾夜宿洗马西山庙；徐向前元帅在这里指挥了举世闻名的洗马畈战斗，并亲笔题写了“洗马畈革命烈士纪念碑”碑名，使洗马镇的历史更加灿烂辉煌。
洗马镇历来商贾盛行，贸易活跃，近年来发展更快，为周边两县六镇物流、人流、车流中心，定性为商贸型小城镇。
洗马镇由集而街、由街而镇，一直是方园百里的政治、经济、文化中心。
解放前，国民党设立乡政府。
解放后，人民政府设立洗马区；
1958年设立卫星人民公社，继而改名洗马人民公社；
1961年撤社复设洗马区，辖洗马、燕毛、毛张、万隆、羊角、圻阳、绿阳、株林8个小乡；
1979年撤区，设立洗马人民公社，属区未变，小乡改为管理区；
1984年撤社建区，绿阳、株林划归绿阳区所属；
1987年，全县撤区建乡，原洗马区一分为二，分设为洗马镇和堰桥乡，同时划出郑铺村、钱河村归清泉镇所属。
2001年，乡镇合并，堰桥乡、洗马镇合并为现在的洗马镇。