六维力传感器属于力觉传感器。力觉传感器是一类触觉传感器，它在机器人和机电一体化设备中具有广泛的应用。力和力矩传感器是用来检测设备内部力或与外界环境相互作用力为目的，力这一物理量无法被直接测量，可通过其他物理量间接测量得出。 力传感器可用作变换器，如应变元件，它可提供一个与变形、亦即作用于接触点的力成正比的信号。力觉传感器可检测机器人有关部件，比如手腕、手指所受外力及转矩，可控制手腕移动，伺服控制，准确完成作业。 作为力传感器中一种新发展起来的传感器，六维力传感器能同时转换多维力/力矩信号为电信号，可用于监测方向和大小不断变化的力与力矩，并测量加速度或惯性力，以及检测接触力的大小和作用点。 广义上，六维力传感器可检查空间任意力系中的三维正交力（fx、fy、fz）及三维正交力矩（mx、my、mz），由于其测力信息丰富、测量精度高等特点，主要应用在力及力-位控制场合，六维力/力矩传感器为机器人控制提供力感信息，是智能机器人重要的传感器。 不同类型的六维力传感器结构，资料图 在六维力传感器研究中，力敏元件的结构设计是力传感器的关键核心问题，因为力敏元件的结构决定力传感器的性能优劣。对此，国际和国内许多学者进行了大量的研究工作，提出了多种六维力传感器结构。 六维力传感器在工业级的主要应用领域是装配和打磨，打磨是机器人运用非常广泛的一个领域，就目前市场情况来看，对于打磨精度要求较高的行业主要是3C行业，而且3C行业劳动密集度高，迫切需要实现自动化改造。再加上3C行业的柔性化需求，需要更高智能的打磨机器人才能更好的满足市场需求。 六维力传感器，通过传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接。静态条件下，机械手腕部六维力传感器测得的力和力矩数据由三部分组成，即传感器自身系统误差、负载重力作用、负载所受外部接触力。在加工、装配等工业机器人应用中，机器人末端工具或工件与外界环境的接触力需要被精确的感知，控制系统据此修改机器人的运动，才能保证作业的柔顺性。
五阶六维是TnPM的评价体系，其中五阶表示TnPM推进的等级，六维表示评估的六大内容。Cn5设备管理大视野
五阶：
零阶代表未通过入阶评价，一阶为最初级，五阶为最高级。
六维：
评估内容分为六个模块：
1、组织机构健全性。企业是否有健全合理的设备管理组织、TnPM推进机构，各个基层生产部门是否有配套的推进组织，组织活动是否活跃。
2、管理流程规范性。
企业是否有简洁、优化的设备维修策略、维修模式、维修资源配置设计；在生产现场是否有设备操作生产工艺作业指导书（操作规范）；是否有维护保养规范（包含清扫、点检、保养、润滑四位一体，诊断、维修六步闭环）作业指导书和管理闭环流程指示；各个环节是否有相应时间承诺；是否有紧急情况的安全防护、环境保护处理流程；在检维修部门是否有覆盖主要设备的维修工艺作业指导书。
3、员工士气和素养水平。
小组活动开展是否活跃，员工参与提案（合理化建议-ops）是否活跃，月提案数占员工人数比例如何，提案的实施率如何，每月员工自主编写的单点课（opl）占员工人数的比例如何，员工的平均技能级别是多少。
4、生产（办公）现场状况
生产现场定制管理状态如何，有无定制图，定制率多高，现场5s/6s开展情况如何，生产现场可视化管理如何，是否将生产、设备、安全、健康、环境纳入可视化管理，视板是否生动活泼。
5、信息与知识资产管理
主要考核设备管理领域计算机管理的应用范畴，以及设备维修领域知识管理的体系建立、覆盖范围、执行情况等。
6、设备管理经济指标
包括设备综合效率（OEE），完全有效生产率（TEEP），维修费用占生产成本的比例，单位产量维修费用，备件资金占设备资产比例，备件流动资金周转率，平均故障间隔期（平均无故障时间），平均维修准备时间，平均维修时间，维修损坏率等。