工件为发动机铝合金缸盖毛坯，有两种产品，自行铸造生产，分别层叠摆放在标准仓库笼中。仓库笼尺寸1200×1000×750mm，分别可以收纳40件与32件。毛坯与毛坯、料笼之间均预留间隙，防止收纳、抓取时干涉。同时，间隙不能过于宽松（要小于工件尺寸的一半），防止搬运中工件倾倒，影响抓取。
2、设备外形尺寸（长×宽×高）6055×5860×2400mm，采用机器人配合定制夹具及相机识别系统，对笼内工件拆垛抓取，放到指定位置，打刻（二维码）后通过自动辊道送往加工设备。为满足多产品生产要求，采用多关节机器人，地面固定式安装，采用1台机器人对应2种产品的布局，左右分别是两种不用产品的仓库笼，机器人在中间，分别设计了后备投入辊道对应后备生产。
3、考虑到料笼在台车上的偏差，为消除料笼的位置偏移造成抓取效率低，在两侧安装上导向及定位条，确保左右偏移量在50mm以内，前端安装一个到位行程开关，确保台车推到合适的位置。要确保左右方向偏移量在100mm以内，前后偏移量在50mm以内，最大程度确保识别及抓取效率，降低风险。
4、根据产品特征以及收纳时的状态，夹爪设计成抱夹式，夹取产品中间位置，可有效防止与仓库笼及产品之间的干涉撞机。夹爪行程可调，可满足2种产品需求。在夹爪中间安装了弹性在位检测机构，防止产品少夹或过夹。为适应产品的轻微倾斜，在机器人与夹爪间设计了浮动单元。考虑到料笼中工件极端状态，在夹爪末端设计了防挂笼装置，防止机器人强制动作导致设备损坏，确保人员安全。夹爪前端安装了缸盖位置识别、校正相机，抓取缸盖前先拍照，根据成像校正缸盖位置后再进行抓取。