立陶宛土地的统一自12世纪开始。大公国的第一位统治者明道加斯在1253年获加冕为天主教立陶宛国王。这个多神教国家在北方十字军时成为条顿骑士团和利沃尼亚骑士团的靶心。直到格迪米纳斯统治时期的后期，这个多民族多信仰的国家才崭露头角，并在其子阿尔基尔达斯治下继续扩张。阿尔基尔达斯的继任者约盖拉在1386年签订克雷瓦联合，给立陶宛大公国史册上留下浓重的两笔：其一是立陶宛昄依天主教，另一是奠定了立陶宛大公国与波兰王国（1385年 - 1569年）的王室联合。
在维陶塔斯统治时，大公国处在最大规模的领土扩张时期，并在1410年格伦瓦德之战中挫败条顿骑士团。这个时期还标志着立陶宛贵族的崛起。维陶塔斯死后，立陶宛与波兰王国的关系极度恶化。包括拉齐维乌家族在内的立陶宛贵族试图破坏与波兰的君合关系。但是，莫斯科-立陶宛战争的失败使得这个联合毫发无损。
1569年7月，波兰与立陶宛在卢布林重新签订联盟条约，规定两国有一个共同的议会、共同的选王制和执行一致的对外政策，原来属于立陶宛的乌克兰地区直接并入波兰版图，立陶宛大公国保留其政治独立性，拥有自己的政府、法律、军队和国库，史称卢布林合并。从此两国正式合并，建立波兰立陶宛王国。16世纪后期和17世纪初，波兰权贵企图继续向东扩张，与俄国发生了冲突。在一系列毁灭性的战争后，波兰立陶宛联邦在1795年遭俄罗斯帝国、普鲁士和奥地利大公国瓜分，灭亡。