该村历史可追溯到商周时期，草桥遗址为春秋故城址，西汉为千乘郡治，三国时期为乐安郡千乘县城址。南北朝属乐安郡治。隋唐属千乘县城址。草桥村地处水陆交通要塞，是古代乐安北部名镇。草桥的古树、古店、古桥和有关村名的古老传说都带有许多神秘色彩。
很久以前，杨、戴两结义兄弟携妻子来到草桥一带。时此地正处古济水两岸，方圆百里不见村庄，一马平川，土质肥沃，就在此地安家，开荒种地，男耕女织。后双方结为儿女亲家，日子越过越红火。为子孙来往方便，他们砍树为桩，割草敷面，在小河上架起了一座草木桥。草桥上行人不断，后成为交通要道，商贾云集，集市兴起。
某日来了个骑马者，在桥头碰上两位聊天的老者。来人问：“老伯，请问贵庄可是草桥？”连问几声，老者先是疑惑不答，随后便异口同声地答道：“这村还没有正经名字呢。”一听不是草桥，骑马人很是失望。原来三天前这里曾发生过一件事。来者姓孙，曾在陕西为官，现已卸任还乡。三日前路经此地正值夜深人静。他骑着在村里转多圈，就是出不了村。一气之下给马一响鞭，马便疯了似的朝村西奔去，连人带马跌入泥水中，他爬起来定睛一看，四周白茫茫一片水。正着急时，见前面有两人正朝这边走来。孙姓官员连忙呼救。两个来人帮忙把马扶了起来，又把马牵到村边高地上。官员要取出银子酬谢，不料二人哈哈大笑说：“我们正是要这个的，这东西归我们了。”原来遇上两个劫贼。正在危急之时，忽听耳边炸雷般一声怒吼，一位精神矍铄的老者出现在面前。一掌落在一高个子劫匪脸上，劫匪应声倒下，另一个见事不妙，拔腿就跑。老人把官员领到庄南草屋前，指明了出村的道路。临行前，告诉官员：“俺姓姜，家就在这草桥庄。”
听完故事，两位老人便把官员带到村中小庙。官员见庙中神像，跟搭救自己的人一模一样。便决定在这里重修庙宇，再塑金身。此后就按姜太公所赐庄名，“草桥”一名沿用至今。