腰鼓源远流长，寻根溯源，还得从鼓说起。鼓是精神的象征，舞是力量的表现，鼓舞结合开舞蹈文化之先河。如果说《尚书·益稷》中“击石拊石，百兽率舞”记述了原始社会人们敲打着石器，模仿兽类的形象跳图腾之舞的话，那么《易·系辞》中“鼓之舞之以尽神”则说明鼓的出现，使舞蹈得到飞跃，成为农耕舞蹈文化的开端，是弘扬民族精神的重要艺术形式。
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腰鼓属打击乐器。形似圆筒，两端略细，中间稍粗，鼓长约34厘米，两面蒙皮。鼓框上有环，用绸带悬挂在腰间，演奏时双手各执鼓槌击奏，并伴有舞蹈动作。腰鼓在民间十分盛行，人们跳着腰鼓舞，变换队形，或行走或在一个场地内边舞边敲。
同时也用于民间秧歌舞。腰鼓最初流行于陕西，后来在全中国发展流行。在表演的形式和技巧上，变化极为丰富，在民间流行极为广泛，是人民群众喜闻乐见的一种表演形式。近年来，腰鼓舞已在许多大、中城市的居民中兴起，其主要是自娱自乐，同时也是一种丰富的业余生活。