“泗水滔滔流青铜，鲁桥突兀跨长虹。惊波荡滴石斗怒，石门空洞如施弓。风霜剥蚀势欲压，乱石齿齿填深洪。南连淮楚九地厚，东导齐鲁群流通……” 这是元人咏鲁桥的诗句。
鲁桥镇北部，有一座古老的石桥，建于何时无考。传说建桥时，有一位长者路过这里，他先是站着看，后坐下来敲打一块石头，过后就走了。待石桥合龙，横竖摆弄不好。有人提议，把老者丢下的石块搬来试试。结果正合适，石桥遂成。石匠们恍然大悟，长者原来是鲁班。乡亲为了表达对鲁班的感谢之情，给石桥取名鲁桥。镇因桥得名。
鲁桥镇是运河畔的一座古镇。史书记载，唐时已为重镇。咸通年间(860~873年)，官兵平定庞勋之乱，曾有四千人驻扎这里。元代大运河通航后，设有都漕运司。明代设有巡检司。到了清代，鲁桥镇作为繁华兴盛的水运码头，已成为绿水环绕，芳草幽香，环境优美的名镇。当时就有八景之说，即：横跨运河东岸的“杰阁跨河”，池水深碧的“砚墨古池”，木桥三孔的“长桥卧波”，巍巍峨峨的“奎楼焕彩”，泗水尽头的“沙洲春泛”，飞金耀彩的“仲子古祠”，圣泉汩汩的“东山浮翠”和芦荷掩映的“西湖绕堤”。
抗倭名将戚继光、名士仲襄溪就出生在鲁桥。明嘉靖七年（1528年）戚继光的父亲戚景通被提拔为都指挥、江南运粮把总，在赴任途经鲁桥时，夫人生下了戚继光。鲁桥的仲浅村，为古仍（任）国国都。秦在此置任城县，延至北朝魏神龟元年（518年），迁治于今济宁市中区。这里还曾建有“一堂”(观音堂)、“两阁”(火神阁、文昌阁)、“六庙”(奶奶庙、玄帝庙、关帝庙、佛爷庙、三王庙、龙王庙)，四季香客云集。“八景”今大多无存。“一堂”“两阁”“六庙”亦毁于“文化大革命”中。
包含 行政村：一村 二村 三村 四村 五村 六村 七村
自然村：丁营村 师庄村 圈里村 仲浅村 枣林村 郑埝村 新河村 新民村 候楼村 新挑河村 九孔桥村 麦店村 泗河村 盛家屋村 南王村等。2000年撤销侯楼乡并入鲁桥镇，使鲁桥镇成为微山县唯一横跨湖东西的乡镇。