史载，永康古属哀牢地，东汉、三国、西晋，南北朝属永昌郡地，隋为汉地，唐南昭时期在永康坝建拓南城，是南昭国西南方政治、军事、贸易重镇。元世祖忽必烈十三年（1276年）在永康设镇康路，明太祖洪武十五年（1382年）永康为镇康府，明成祖永东三十一年（1414年）永康改为州，继至清光绪三十三年（1907年）改土归流，1908年县治迁德党，元至清末永康为土官承袭统治，传代570多年，民国二年（1913年）省府明文取销承嗣官，并诸杀刀上达，从此结束土司制度。中华人民共和国成立，1950年永康隶属一区，1952年5月12日永康傣族自治乡成立，隶属松林区。1958年山区人民巨迁下坝，同年10月27日幸福人民公社成立，后经几次辖区规模变动，几分几合，先后设置为区—公社—区—镇，几分几合，1988年3月永康区改为永康镇至今。
永康以驻地永康命名，系历史古镇,相传大禹治水时经过此地，留下后代在此繁衍生息，将此地取名为禹王镇。永康镇地处江淮水分岭北侧，位于定城西27公里处，东连西卅店、南靠朱湾、七里塘乡，西接炉桥、能仁；北与凤阳县接壤，合徐高速公路自南向北穿镇而过。永康镇现辖14个行政村，1个社区，324个村民组，13392户，多为汉族，全镇现有统计人口56987人，其中非农业人口3240人。国土面积191.3平方公里，耕地面积101927亩。