据《太平寰宇记》引《曲阜县志》：“古鲁城，春秋之时鲁国都也。其城凡有十二门。”这十二座门分别为“正南曰稷，左曰章，右曰雩；正北曰圭，左曰齐，右曰龙；正东曰建春，左曰始明，右曰鹿；正西曰史，右曰麦，归德，其左也，当时天下学者由是门入，故鲁人以此名之。”现在已发掘出十一座门。但在众多文献资料中，门的名称又有些不同，如《左传》、《吕氏春秋》、《史记》等书中，有南门、雩门、稷门、东门、鹿门、稚门、莱门、高门等。
驾车路线：全程约50.4公里
起点：济宁市
1.从起点向正东方向出发，沿红星中路行驶140米，左转进入共青团路
2.沿共青团路行驶1.6公里，过右侧的格力中央空调体验馆NO.鲁HJ006约280米后，右转进入金宇路
3.沿金宇路行驶5.4公里，进入菱花路
4.沿菱花路行驶10.7公里，直行进入G327
5.沿G327行驶5.6公里，稍向右转进入兖州互通立交
6.沿兖州互通立交行驶1.1公里，过兖州互通立交约300米后，直行进入日兰高速公路
7.沿日兰高速公路行驶16.4公里，在曲阜/邹城出口，稍向右转进入曲阜南互通立交
8.沿曲阜南互通立交行驶720米，过曲阜南互通立交约710米后，直行进入东宏路
9.沿东宏路行驶1.3公里，稍向左转进入三叶大道
10.沿三叶大道行驶3.9公里，直行进入五福路
11.沿五福路行驶940米，右转进入静轩中路
12.沿静轩中路行驶280米，调头进入静轩中路
13.沿静轩中路行驶140米，右转进入瑞祥路
14.沿瑞祥路行驶170米，右转
15.行驶360米，左转进入护庙街
16.沿护庙街行驶130米，进入半壁街
17.沿半壁街行驶50米，右转
18.行驶70米，到达终点
终点：孔庙入口